Direct Drive vs. geared rotary servomotor: A quantification of design advantage: Part 1

Ebumnuche mmụta

• Sistemụ rotary servo nke ụwa na-ada ada nke ọma n'ihi oke teknụzụ.
• Ọtụtụ ụdị rotary servomotors nwere ike inye uru maka ndị ọrụ, mana nke ọ bụla nwere ihe ịma aka ma ọ bụ mmachi.
• Direct drive rotary servomotors na-enye ọrụ kacha mma, mana ha dị ọnụ karịa gearmotors.

Ruo ọtụtụ iri afọ, servomotors a na-achọsi ike bụ otu n'ime ngwaọrụ ndị a na-ahụkarị na igbe ọrụ akpaaka ụlọ ọrụ. Sevromotors na-arụ ọrụ na-enye ọnọdụ, ndakọrịta ọsọ ọsọ, camming eletrọnịkị, ikuku, mgbakasị ahụ, ngwa imechi yana dakọtara nke ọma ike nke servomotor na ibu. Nke a na-ewelite ajụjụ a: ọ bụ servomotor na-achọsi ike bụ nhọrọ kacha mma maka teknụzụ ngagharị rotary, ma ọ bụ enwere azịza ka mma?

N'ime ụwa zuru oke, sistemu servo rotary ga-enwe oke ike na ogo ọsọ dabara na ngwa ahụ ka moto ahụ enweghị oke ma ọ bụ buru oke ibu. Nchikota moto, ihe nfefe na ibu kwesịrị inwe nkwụsi ike na-enweghị ngwụcha na azụ azụ efu. N'ụzọ dị mwute, ezigbo ụwa rotary servo sistemu na-ada adaba nke a dị mma ruo n'ókè dịgasị iche iche.

N'ime usoro servo a na-ahụkarị, a na-akọwa nkwụghachi azụ dị ka mfu nke mmegharị n'etiti moto na ibu nke na-akpata site na ntachi obi nke ihe ndị na-ebugharị; nke a gụnyere mfu ngagharị ọ bụla n'ime igbe gear, eriri, agbụ na njikọ. Mgbe igwe agbanyere na mbụ, ibu ahụ ga-ese n'elu ebe n'etiti nnabata igwe (Figure 1A).

Tupu moto nwere ike ibugharị ibu ahụ n'onwe ya, moto ahụ ga-atụgharịrịrị iji weghara slack niile dị na ihe ndị na-ebufe (Figure 1B). Mgbe moto na-amalite ịla n'iyi na njedebe nke mmegharị ahụ, ọnọdụ ibu nwere ike ịfefe ọnọdụ moto ahụ ka ọkụ na-ebu ibu karịa ọnọdụ moto.

Moto ahụ ga-ebulikwa slack ahụ n'akụkụ nke ọzọ tupu itinye torque na ibu ahụ iji mebie ya (Figure 1C). Mfu ngagharị a ka a na-akpọ azụ azụ, a na-atụkarịkwa ya na nkeji nkeji, hà nhata 1/60 nke ogo. Igbe igbe emebere maka iji ya na servos na ngwa mmepụta ihe na-enwekarị nkọwa azụ azụ sitere na nkeji 3 ruo 9 arc.

Isi ike nke Torsional bụ nguzogide ntugharị nke ogwe moto, ihe nnyefe, na ibu na nzaghachi na ngwa nke torque. Usoro siri ike na-enweghị ngwụcha ga-ebufe torque na ibu na-enweghị mgbagha n'akụkụ akụkụ nke axis nke ntụgharị; Otú ọ dị, ọbụna ogwe ígwè siri ike ga-atụgharị ntakịrị n'okpuru ibu dị arọ. Ọnụ ọgụgụ nke ntụgharị dị iche iche na-eme ka ọkpụkpụ na-arụ ọrụ, ihe nke ihe ndị na-ebufe ihe, na ọdịdị ha; n'ụzọ dị omimi, akụkụ dị ogologo, dị gịrịgịrị ga-agbagọ karịa nke dị mkpụmkpụ, ndị mara abụba. Nke a na-eguzogide ịgbagọ bụ ihe na-eme ka mmiri iyi na-arụ ọrụ, dị ka ịpịkọta mmiri na-atụgharị nke ọ bụla n'ime waya ọ bụla; waya mara abụba na-eme ka mmiri sie ike. Ihe ọ bụla na-erughi oke nhịahụ na-enweghị ngwụcha na-eme ka usoro ahụ rụọ ọrụ dị ka mmiri mmiri, nke pụtara na a ga-echekwa ike nwere ike na sistemụ ka ibu ahụ na-eguzogide ntụgharị.

Mgbe ejikọtara ọnụ, isi ike na azụ azụ nwere ike mebie arụmọrụ nke sistemu servo. Ndaghachi azụ nwere ike iwebata ejighị n'aka, dị ka moto encoder na-egosi ọnọdụ nke moto si aro, ọ bụghị ebe azụ azụ kwere ka ibu dozie. Backlash na-ewebata n'iji ya gee ntị okwu dị ka ibu di na nwunye na uncouples si moto obere oge mgbe ibu na moto tụgharịa ikwu direction. Na mgbakwunye na azụghachi azụ, isi ike torsional nwere njedebe na-echekwa ike site n'ịgbanwe ụfọdụ ike nke moto na ibu ka ọ bụrụ ike nwere ike, na-ahapụ ya ma emechaa. Mwepụta ike a na-egbu oge na-akpata oscillation ibu, na-akpalite resonance, na-ebelata uru nlegharị anya kachasị na-emetụta ma na-emetụta nzaghachi na nhazi oge nke sistemụ servo. N'ọnọdụ niile, ibelata azụ azụ na ịba ụba nke sistemu ga-abawanye arụmọrụ servo ma mee ka nlegharị anya dị mfe.

Nhazi servomotor rotary axis

Nhazi axis rotary a na-ahụkarị bụ rotary servomotor nwere ihe nrụnye arụnyere maka nzaghachi ọnọdụ yana igbe gear iji dakọtara ike dịnụ na ọsọ nke moto na mkpagharị achọrọ na ọsọ nke ibu ahụ. The gearbox bụ ngwaọrụ na-arụ ọrụ ike mgbe niile bụ analọgụ igwe nke ihe ntụgharị maka nha nha.

Nhazi ngwaike emelitere na-eji servomotor mbanye ozugbo, nke na-ewepụ ihe ndị na-ebufe site na ijikọ ibu ahụ na moto ozugbo. Ebe nhazi gearmotor na-eji njikọ na obere oghere dayameta dịtụ ntakịrị, sistemu ịkwọ ụgbọala na-emechi ibu ahụ ozugbo na flange rotor ka ukwuu. Nhazi a na-ewepụ azụ azụ ma na-abawanye isi ike torsional nke ukwuu. Ọnụ ọgụgụ pọlụ dị elu na ikuku torque dị elu nke ndị na-anya ụgbọ ala ozugbo dabara na ike na njirimara ọsọ nke gearmotor nwere oke nke 10: 1 ma ọ bụ karịa.